任以撒牧師1927年出生於中國上海。他的父親、祖父、曾祖父、曾曾祖父都是傳道人，可以說他是第五代的基督徒。 1949年，他在上海聖約翰大學獲取學士學位。蒙神呼召作傳道人後，他遠渡美國進修。 1952年，他在費城威斯敏斯特神學院獲取道學學士學位；1954年，在密西根加爾文神學院獲取神學碩士學位。

1955至1958年，任牧師在芝加哥創建了海德園基督教改革宗教會，主要目的是向芝加哥大學的中國留學生傳福音，並牧養信徒成長。

1958至1968年，任牧師在臺北的教會事奉十年之久。除講道與牧會外，此期間，他還製作電臺講道節目，更擔任臺灣新成立的加爾文神學院院長。

1968至1974年，在患病康復期間，任牧師在美國密西根急流城，撰寫《系統神學》，並翻譯一些改革宗翻譯社的書籍。

1974至1988年，任牧師在位於芝加哥的國際廣播機構Back To God Hour，開始了中文事工，製作國語及粵語節目，借短波及中波廣播到中國。事工採用了“三管齊下”的策略：製作福音性節目，接觸廣大未信主的人；製作雙語節目，吸引年青人；製作神學及研經節目，栽培教會領袖。

任以撒牧師一生的願望，就是把福音傳遍中國。當年他努力著作《系統神學》一書，盼望能把改革宗神學傳給世界各地的中國牧者，使他們能夠正確無誤地把聖經真理教導給初信及成長中的基督徒。

1988年，任牧師安息主懷，獲取了永恆天家的賞賜。我們為他的一生感謝讚美神，即使離世40年了，借著《系統神學》一書，他今天仍然在造就著中國的信徒及領袖。